印刷機的發明和發展對人類文明和文化的傳播起著重要的作用。
1439年，德國約翰內斯·古騰堡制造了一種木制活版印刷。這種立式螺旋手動壓力機雖然結構簡單，但已經使用了300年。1812年，德國的柯尼希制造了第 一臺圓形平凸版印刷機；1847年，美國霍伊法姆輪轉印刷機問世；1900年制成六色輪轉印刷機；1904年，瑞威爾發明了膠印機。
20世紀50年代以前，傳統活版印刷技術在印刷行業占據主導地位，印刷機的發展主要是活版印刷機。但鉛合金活版印刷工藝存在勞動強度大、生產周期長、污染環境等缺點。20世紀60年代以來，周期短、生產率高的膠印開始興起和發展，鉛合金活版印刷逐漸被膠印取代。軟凸版印刷、模版印刷、靜電印刷、噴墨印刷等。包裝印刷和廣告印刷也有所發展。
自20世紀80年代以來，世界印刷機械取得了巨大的進步。在過去的20年里，印刷機械的發展經歷了三個階段:
第一階段是80年代初至90年代初，是膠印技術發展的全盛時期。在此期間，單張紙膠印機的最大印刷速度為10，000張/小時。四色印刷前的預調整準備時間一般為2小時左右。印刷機的自動控制主要集中在自動裝紙、自動接紙、自動清洗、自動檢測油墨顏色、自動調節油墨量和遠程控制套準。在這一時期，除了單色和雙色機之外，幾乎每一家單張紙膠印機制造商都具備了四色機的制造能力，大多數制造商都能夠制造雙面打印的紙張翻轉機構。
第二階段是從90年代初到20世紀末。20世紀90年代，以單張紙膠印機為標志，世界印刷機械的設計和制造水平向前邁出了一大步。與第 一階段機型相比，新一代機型速度進一步提高，從1萬張/小時提高到1.5萬張/小時，印前預調時間從第 一階段的2小時左右大幅縮短到15分鐘左右。機器的自動化水平和生產效率也大大提高。
進入21世紀以來，印刷機械迎來了第三個發展階段。有些型號的單張紙膠印機可以達到17000-18000張/小時。然而，制造商并不努力提高印刷機的最大印刷速度，而是利用信息技術進一步縮短印前準備時間，更換帶電部件，以追求更高的生產效率。
在印刷機械自動化方面，網絡化、生產一體化、數字化工作流程、與管理信息系統的鏈接等技術已經成為發展的重點。海德堡公司的CP2000自動控制系統不僅從送紙、送紙導紙、輸墨、輸水、換版、套準、清洗、烘干、上光涂布、噴粉、接紙等對整機的各個工作環節進行預設、調節和診斷，而且實現了印刷企業所有生產流程的網絡化和印前圖像處理數據(CIP3/PPF或CIP4/JDF數據)的在線傳輸，在新世紀，大多數膠印機制造商都開發了相應的DI數字印刷機。
此外，為了滿足人們對高檔彩色印刷品的需求，8色組甚至10色組多色組雙面印刷和附加在線印后處理功能已經成為各種單張紙膠印機(包括小型膠印機、DI直接制版機和大型膠印機)的發展趨勢，技術日益成熟，這類印刷機已經開始占據原本屬于卷筒紙印刷機的部分市場。
